Jeg tror, ​​at dit bedste valg ville være Ardupilot. Kommunikationsprotokollen, den bruger, kaldet MavLink, er dokumenteret og nem at bruge. Opret forbindelse til UART med en Arduino, så har du fuld kontrol over UAV.

Der er endda et Arduino-bibliotek og en masse eksempler, som dette forumindlæg, af mennesker gør præcis, hvad du ønsker at gøre. Jeg gjorde dette en gang, fordi jeg havde brug for at få fat i GPS- og kompasoplysningerne til et arbejdsprojekt. Du kan undersøge de forskellige missionskontrolprogrammer, der bruger MavLink for at se omfanget af kontrol, som protokollen har. Hvis jeg husker korrekt, kan du endda sende direkte stick-kommandoer over denne grænseflade for manuelt at styre håndværket. Denne løsning giver masser af fleksibilitet, især når du overvejer det enorme samfund, der skriver Arduino-biblioteker. Det ville være enkelt at tilføje næsten enhver sensor, du måtte ønske.

PX4 ser ud til at være ret fleksibel og måske det, du leder efter. Det er muligvis ikke så brugervenligt som for eksempel iNAV, men det skulle give dig meget flere muligheder, selvom det koster at skulle skrive mere kode.

Du kan overveje at lede efter autopiloter til forskning. Forskere prøver nye ting på alle niveauer af autopiloten, og så har de brug for udvidelse og ydeevne mere end avancerede funktioner.

Fra hvad jeg forstår, er Ardupilot og PX4 populære. Mit universitet bruger ROSflight, hvilket er pænt, fordi det grænseflader med robotoperativsystemet, hvilket giver mulighed for, at sensor- og kontroldata relativt let kan komme rundt. Afhængigt af hvilken type UAV du bruger, vil du køre ROSplane eller ROScopter oven på den for at give funktioner på højere niveau. Det hele er meget udvideligt, og du kan udskifte ethvert af autopilotens lag uafhængigt. Det er også rart, det har en temmelig god simulator, så du kan prøve fancy ting uden at gå ned på en rigtig UAV. Vær opmærksom på, at den mangler nogle af de højere niveau-funktioner, der leveres af andre autopiloter, og så bliver du nødt til at se på, hvad du vil gøre for at beslutte.

Du kan programmere / script udarbejde flyve mønstre og derefter oversætte det til MAVLink format mission meddelelser enten live eller i forud indspillet mission mode. Afhængigt af dine behov - uploader du derefter din mission eller sender den live via telemetraforbindelse.

Efter at have gravet dybere på Ardupilot-webstedet, har jeg fundet ud af, at det udover MAVLink nu understøtter Lua-scripts ombord med fuld kontrol over flyet, der kan indlæses til flyvekontrolens SD-kort.

Funktionaliteten er eksperimentel lige nu og har været tilgængelig i Copter / Rover siden version 4.0 og Plane siden v3.11. Yderligere oplysninger findes på projektets hjemmeside.