TL; DR ;
Dette er et resultat af I termopvikling fra PID-controlleren. Det er helt forventet og normalt med rekvisitter slukket, og det vil være fint, når du sætter rekvisitter på og flyver! Næsten alle, der er nye inden for RC-multirotorer, stiller dette spørgsmål ved deres første build, så føl dig ikke dårlig!
Detaljeret svar
Det detaljerede svar på dette spørgsmål er relateret til, hvordan multirotorer opretholder stabilitet under flyvning. Multirotorer bruger et styresystem kaldet en PID-controller. Dette er en tilbagekoblingssløjfekontrol, der tager information fra sensorerne ombord på flykontrolleren og derefter udfører ændringer via motorerne baseret på, hvordan den kommanderede input er forskellig fra, hvad den registrerer. For mere information, se denne hvidbog fra det nationale instrumentlaboratorium.
For at forstå dette problem er den komponent i PID-controlleren, vi skal undersøge, I-konstanten, ofte omtalt som Ki . I det væsentlige er dette baseret på den integrerede beregning mellem den registrerede værdi og sætpunktet eller målværdien. Hvad dette betyder er, at jeg bliver stærkere, jo længere der er forskel mellem den registrerede værdi og målværdien. Derfor ændres over tid. Hvad du ser, når motorerne langsomt roterer, er opbygningen af den Ki-værdi, der bliver stærkere og stærkere, da flykontrolleren prøver hårdere og sværere at udføre en ændring, som den kan mærke, men ikke kan påvirke. Ingen rekvisitter betyder ingen kraft til at udføre forandring, derfor afviklingen. Dette omtales ofte som jeg benævner windup.
Her er en fremragende video fra Joshua Bardwell om emnet: